Роботизований маніпулятор з використанням штучного інтелекту

Abstract

У роботі проаналізовано сучасні підходи до побудови роботизованих маніпуляторів, включно з типами виконавчих механізмів, методами керування, застосуванням пневматичних м’язів, мікроконтролерів і інтеграцією штучного інтелекту. Розроблено архітектуру системи на базі ESP32, що включає адресне керування пневматичними м’язами та сервоприводами, реалізацію зворотного зв’язку та готовність до взаємодії з AI. Створено фізичний прототип, виконано монтаж компонентів, розроблено прошивку та протестовано працездатність одного каналу, окреслено можливості масштабування до повноцінного роботизованого маніпулятора.

The work analyzes modern approaches to building robotic manipulators, including types of actuators, control methods, the use of pneumatic muscles, microcontrollers, and AI integration. The system architecture was developed based on ESP32, incorporating addressable control of pneumatic muscles and servos, feedback implementation, and readiness for AI interaction. A physical prototype was constructed, components were assembled, firmware was developed, and the functionality of a single channel was tested, highlighting potential scalability to a full robotic arm.