Система управління роботизованим механізмом

Abstract

У роботі проаналізовано сучасні підходи до керування роботизованими механізмами, класифікацію систем управління, архітектури маніпуляторів та можливості інтеграції штучного інтелекту, проведено порівняльну оцінку апаратних і програмних платформ. Виконано проєктування системи управління гібридним маніпулятором на базі ESP32 та Raspberry Pi, описано архітектуру взаємодії, протокол обміну, логіку керування жестами, обробку зворотного зв’язку з FSR-датчика та засоби безпеки. Представлено реалізацію фізичного прототипу, програмне забезпечення для ESP32 і Raspberry Pi, користувацький інтерфейс та результати тестування в реальних умовах.

The work analyzes modern approaches to controlling robotic mechanisms, classification of control systems, manipulator architectures, and the possibilities of integrating artificial intelligence, providing a comparative evaluation of hardware and software platforms. The design of a hybrid manipulator control system based on ESP32 and Raspberry Pi is carried out, including interaction architecture, communication protocol, gesture control logic, FSR sensor feedback processing, and system safety measures. The physical prototype is implemented, software for ESP32 and Raspberry Pi is developed, a user interface is provided, and testing results in real-world conditions are presented.