Система керування багатофункціональним роботизованим маніпулятором через Bluetooth

Abstract

Робота присвячена розробці системи керування антропоморфним маніпулятором через Bluetooth. Проведено вибір кінематичної схеми, розроблено математичні моделі кінематики, апаратну архітектуру на ESP32 та алгоритми інтерполяції траєкторії для плавного руху. Експерименти з цифровим двійником і ROS показали ефективність буферизації та зменшення похибок при нестабільному зв’язку.The study focuses on developing a Bluetooth-controlled anthropomorphic manipulator system. Kinematic models, ESP32-based hardware architecture, and trajectory interpolation algorithms for smooth motion were developed. Experiments with a digital twin and ROS demonstrated the effectiveness of buffering algorithms in reducing errors under unstable communication conditions.