Проектування промислового робота-маніпулятора з електромагнітним захватним пристроєм

Abstract

Робота присвячена питанням проектування та дослідження систем автоматизації в машинобудуванні, зокрема розробці ефективних механізмів та систем управління промисловими роботами-маніпуляторами. У теоретичній частині розглянуто сфери застосування роботів у сучасному виробництві, проведено класифікацію промислових маніпуляторів та детальний аналіз конструкцій захватних пристроїв. Практична частина містить повний цикл конструювання електромагнітного захвату: від розрахунку зусиль затиску та аналізу схем навантаження до проектування самого електромагніту. Окрему увагу приділено розробці системи електроприводу, що включає обґрунтування технічних вимог, вибір електродвигунів за потужністю та підбір елементів силової схеми. Заключний розділ присвячений розробці системи управління, в якому розраховано статичні характеристики, що дало змогу спроектовати замкнуту систему електроприводу та описати алгоритм роботи принципової схеми управління промисловим роботом маніпулятором з електромагнітним захватом.

The work is dedicated to the design and research of automation systems in machinery, the development of effective mechanisms and control systems for industrial robotic manipulators. The theoretical part examines the areas of use of robots in current production, carries out a classification of industrial manipulators and a detailed analysis of the design of gripping devices. It is practical to carry out a new cycle of designing the electromagnetic capture: from the design phase, the design and analysis of the magnetization circuits to the design of the electromagnet itself. Particular attention is paid to the development of the electric drive system, which includes the arrangement of technical components, the selection of electric motors for tension and the selection of power circuit elements. The final section is devoted to the development of a control system, which covers static characteristics, which made it possible to design a closed-loop electric drive system and describe the algorithm of the operating principles of control of an industrial robot manipulator with an electromagnetic gripper.