Розробка та дослідження автоматизованої системи управління промисловим роботом-маніпулятором

Abstract

Метою кваліфікаційної роботи є розробка та дослідження комбінованих захоплюючих пристроїв промислового робота-маніпулятора з аналізом його автоматизованої роботи. Кваліфікаційна робота присвячена розробці та дослідженню ефективної роботи робота-маніпулятора та його конструктивних елементів – захоплювальні пристроїв. Захоплювальні пристрої, від конструктивних і функціональних характеристик яких значною мірою залежать надійність маніпулювання об’єктами, визначаються точністю позиціонування. Досліджено фактори конструктивного та кінематичного характеру роботів-маніпуляторів, а також математичні моделі захоплюючих пристроїв з можливістю застосування на технологічному устаткуванні. У зв’язку з цим дане наукове дослідження спрямоване на удосконалення конструкцій і підвищення ефективності роботів-маніпуляторів та їх захоплювальних пристроїв, що є актуальним та має важливе наукове й практичне значення.

The purpose of the qualification work is to develop and study combined gripping devices for an industrial robot-manipulator with an analysis of its automated operation. The qualification work is devoted to the development and research of the effective operation of a robot-manipulator and its structural elements - gripping devices. Grasping devices, on the structural and functional characteristics of which the reliability of object manipulation largely depends, are determined by the accuracy of positioning. Factors of the constructive and kinematic nature of robot manipulators, as well as mathematical models of gripping devices with the possibility of application on technological equipment, have been investigated. In this regard, this scientific research is aimed at improving the designs and increasing the efficiency of robot manipulators and their gripping devices, which is relevant and has important scientific and practical significance.