Розробка автоматизованої системи управління промисловим роботом-маніпулятором «РМ-01»

Abstract

Метою кваліфікаційної роботи є розроблення основних елементів автоматизованої системи управління промисловим роботом-маніпулятором «РМ 01» та розкрити основні етапи проектування головних елементів. Для автоматизації великосерійного та масового виробництва створювалися та створюються зараз автоматичне обладнання та автоматичні лінії, що працюють за жорсткою програмою. На таких лініях застосовується спеціальне обладнання, наприклад, маніпулятори типу механічних рук або автооператори, що виконують різноманітні допоміжні операції (перенесення заготовок зі верстата, встановлення заготовок, знімання готових деталей і т. д.). У магістерській роботі представлено розроблену систему управління ланками промислового робота-маніпулятора РМ-01. Робот РМ-01 має шестиланковий маніпулятор для переміщення виробу та інструменту по шести ступенях свободи в межах сферичної робочої зони. Управління ПР здійснюється за багаторівневою системою. Нижній рівень управління призначений для вирішення задачі регулювання параметрів руху (стан, швидкість) ланок маніпулятора відповідно до програм руху, що формується верхнім рівнем управління.

The purpose of the qualification work is to develop the main elements of the automated control system of the industrial robot-manipulator "RM-01" and to reveal the main stages of the design of the main elements. To automate large-scale and mass production, automatic equipment and automatic lines operating according to a rigid program were created and are currently being created. On such lines, special equipment is used, for example, manipulators of the type of mechanical hands or auto-operators, which perform various auxiliary operations (transferring blanks from the machine, installing blanks, removing finished parts, etc.). The master's thesis presents the developed control system of the links of the industrial robot-manipulator RM-01. The RM-01 robot has a six-link manipulator for moving the product and tool in six degrees of freedom within the spherical working area. PR management is carried out according to a multi-level system. The lower control level is designed to solve the problem of regulating the movement parameters (state, speed) of the manipulator links in accordance with the movement programs formed by the upper control level